大赛简介

产品简介

将多足昆虫的行为学研究成果，融入到步行机器人的结构设计与控制中，开发具有卓越移动能力的六足仿生机器人，对于足式移动机器人技术的研究与应用具有重要的理论和现实意义。

人工智能六足机器人从功能组成角度分为主控感知与自我控制功能、无线传输功能以及远程控制功能、人机互动功能和步态算法功能。

教学方向应用

• 相关课程包提供了比较贴近学生思维编写的教程以及录制了慕课视频，让学生在学习同时能够加深对物联网的理解。

• 资料包中放置了工程包与课程包两方面内容。

• 资料包包中包含了主控板与ZigBee通信协议、Java平台、安卓平台所有需要使用到的基础知识和工程源码。

• 课程包内容也分为主控板和ZigBee通信协议、Java平台、安卓平台的内容，每块内容包含了教学视频、教学PPT以及工程源码，课程包选取了温湿度采集、Wi-Fi传输以及ZigBee的传播的实验、Java的使用与安卓的使用，并且附加了环境工程的搭建步骤和工程模板的搭建介绍。

功能特性

功能概述

• 主控感知与自我控制功能：通过超声波模块，测量周围障碍物的距离，在数据判断后决定前进或者后退或者换向，也称自动避障。通过温湿度模块，采集周围环境的数据。

• 无线传输功能：通过Wi-Fi模块，撇去了串口线传输对于机器人行动范围的限制以及美观和使用上的限制，将主控板中检测到的温湿度数据通过低功耗的Wi-Fi传输到上位机上

• 远程控制功能：通过在ZigBee手柄，控制智能六足机器人的行径和切换站立下蹲状态。

• 人机互动功能：通过Java和安卓平台的编程，最终将信息体现在上位机或者是移动端。

• 步态算法功能：通过对每个舵机的控制，使用定时器产生不同占空比的脉冲与供电后舵机内的基准电流进行比较，从而控制方向。在程序中，可以将一些舵机设为一组，从而实现多点控制的步态。

硬件功能

以主控板为核心，一方面运行底盘的步态算法，另一方面利用无线模块传输感知的信息给PC上位机，同时可以使用ZigBee手柄进行控制机器人的进程，使用Java和安卓进行人机交互。

人工智能六足机器人通过驱动固定在底盘上的舵机为其提供前进动力，与此同时智能六足机器人提供监测、传输、远程控制的功能，收集外界信息进过处理后发送到上位机供观察者查阅。

软件功能

1. 软件部分包含移动端软件和PC端软件，具体功能有：

2. 实现基于Wi-Fi的视频接收与显示

3. 实现机器人基本运动动作控制

4. 实现机器人设定动作演示动作的控制

5. 实现机器人工作模式的切换：远程控制模式、自动移动模式。

6. 实现机器人机械臂的控制

产品主要参数

• 基于带有FPU的ARM®32位Cortex®-M4 CPU STM32F407ZGT6，主频高达 168MHz；

• 支持数字摄像头（DCMI）同步并行接口，能够接收外部8位CMOS摄像头模块发出的高速数据流；

• 支持串口通信协议，有多达6个串口；

• 外部包含Wi-Fi模块、Zigbee模块通信接口以及摄像头模块、超声波模块、红外模块、温湿度模块，光照模块等传感器模块特定或通用GPIO口；

• 实现了三角步态行走方式，支持智能六足机器人基本动作行走（前进、后退、左移、右移）功能；

• 支持机械臂控制（抓取、松开、抬起、放下）功能；

• 支持简单动作组演示功能；

• 支持工作模式的切换、能够处于远程控制模式和自主运动模式；

• 支持摄像头采集视频，并通过Wi-Fi模块将采集到的视频图像传送给上位机软件端的功能；

• 支持超声波数据采集，红外信息采集，并基于超声波实现智能六足机器人自足避障功能；

配套课程